剛体の衝突

デモを見る（github.io）

SATに基づく剛体の衝突です。GJKアルゴリズムによる衝突判定もあります。

衝突判定のアルゴリズムについてはdyn4j、インパルスの計算はmyPhysicsLαb.comの記事がとても参考になりました。